QDebugTool

主题

CAN / CANopen / J1939 ​

专业版功能

CAN 帧监视、CANopen、J1939 为专业版功能（试用期全开放）。

CAN 连接 ​

连接方式选「CAN」，选择驱动插件（PCAN 等厂商插件，需先装对应驱动）或 Qt virtualcan 虚拟总线，设置通道与波特率（125k/250k/500k/1M 可手输），支持 CAN FD 及数据段波特率。

没有硬件也能调：virtualcan 虚拟总线配合示例工程 examples/can虚拟总线互测.proj，SDO/PDO/心跳全流程自测。

CAN 帧监视 ​

入口：菜单 设备 → CAN 监视。

CAN 帧监视

  • 帧列表：按 ID 聚合显示，最新数据与计数一目了然
  • 总线统计：帧率 fps、负载率、错误帧计数
  • 总线状态：状态栏同步显示 Good / Warning / Error / BusOff

CANopen ​

强制要求 CAN 连接方式，协议参数只需节点号（1~127）与轮询周期。

  • SDO 读写：expedited（≤4 字节）读写对象字典，参数表 co 行地址格式 索引:子索引（如 6041:00）
  • PDO 订阅：pd 行地址格式 COB-ID#字节偏移（如 185#0）；RPDO 写闭环支持
  • EDS 导入：参数表「导入」选 .eds 文件，按对象字典批量生成 co/pd 行并建新表
  • 心跳与 NMT：菜单 设备 → CANopen 节点状态 + 5 个 NMT 命令（启动/停止/复位等）

典型配置（伺服驱动器）：

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连接方式：CAN  插件：pcan  通道 0  波特率 500k
通讯协议：CANopen  节点号 5  轮询周期 100ms
参数行：  状态字  co  地址 6041:00  uint16（只读）
          控制字  co  地址 6040:00  uint16（可写，SDO）
          PDO 信号  pd  地址 185#0

J1939 ​

PGN 订阅只读监视，同样强制 CAN 链路，无额外协议参数：

  • 参数表行地址类型 j9，地址格式 PGN#字节偏移（如转速 F004#3），只读
  • DBC 导入：参数表「导入」选 .dbc 文件，按信号定义批量生成 j9 行

示例工程附 j1939示例.dbc，导入即可体验发动机数据监视。

常见问题 ​

  • 「CAN 插件不可用」：CAN 卡厂商驱动未安装，先用厂商工具确认能识别卡；无硬件时改用 virtualcan
  • 「CANopen 行写入须为 1~4 字节」：SDO expedited 限长，检查数据类型与数组个数
  • 「不是 CANopen 协议设备」：co/pd 行绑定的设备不是 CANopen 协议，改设备名或改地址类型